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程泰數(shù)控車(chē)淺談怎么消除振蕩
來(lái)源：www.yw196.cn 發(fā)布時(shí)間：2021-07-08
數(shù)控系統(tǒng)的振蕩現(xiàn)象已成為數(shù)控閉環(huán)系統(tǒng)的普遍問(wèn)題。系統(tǒng)振蕩時(shí)會(huì)造成機(jī)床產(chǎn)生爬行與振動(dòng)故障，該問(wèn)題已成為影響數(shù)控車(chē)床正常使用的重要因素之一。程泰數(shù)控車(chē)下面就來(lái)說(shuō)說(shuō)如何消除振蕩。
1.閉環(huán)伺服系統(tǒng)造成的振蕩
有些數(shù)控伺服系統(tǒng)采用半閉環(huán)裝置，而全閉環(huán)伺服系統(tǒng)必須在局部半閉環(huán)系統(tǒng)不振蕩的前提下調(diào)整參數(shù)，所以它們是相似的。
2.降低位置環(huán)增益
伺服系統(tǒng)中有一個(gè)參考標(biāo)準(zhǔn)值。當(dāng)振蕩發(fā)生時(shí)，增益可以適當(dāng)降低，但不能降低太多，因?yàn)楸仨毐ＷC系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
3.降低負(fù)載慣量比
當(dāng)振動(dòng)發(fā)生時(shí)，負(fù)載慣性比通常設(shè)定在所示參數(shù)的70%左右。如果故障無(wú)法消除，則不建議繼續(xù)降低參數(shù)值。
4.添加比例積分裝置
比例計(jì)算器是一種多功能控制器，不僅可以有效地按比例獲取電流和電壓信號(hào)，還可以調(diào)節(jié)輸出信號(hào)滯后超前的問(wèn)題。振蕩故障有時(shí)會(huì)發(fā)生，因?yàn)檩敵鲭娏骱碗妷簻笥诔啊Ｔ谶@種情況下，輸出電流和電壓相位可以通過(guò)PID調(diào)節(jié)。
5.采用高頻抑制功能
以上討論的是低頻振蕩中的參數(shù)優(yōu)化方法，但有時(shí)數(shù)控系統(tǒng)的反饋信號(hào)由于某些機(jī)械振蕩原因會(huì)含有高頻諧波，使輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定，從而產(chǎn)生振動(dòng)。對(duì)于這種高頻振蕩，可以在速度環(huán)路中加入一階低通濾波器，即轉(zhuǎn)矩濾波器。速度控制器將速度指令和速度反饋信號(hào)轉(zhuǎn)換為扭矩信號(hào)，通過(guò)一階濾波環(huán)節(jié)將扭矩信號(hào)的高頻分量切除，從而獲得有效的扭矩控制信號(hào)。通過(guò)調(diào)整參數(shù)，可以切斷機(jī)械產(chǎn)生的100Hz以上的頻率，從而達(dá)到消除高頻振蕩的效果。
1.閉環(huán)伺服系統(tǒng)造成的振蕩
有些數(shù)控伺服系統(tǒng)采用半閉環(huán)裝置，而全閉環(huán)伺服系統(tǒng)必須在局部半閉環(huán)系統(tǒng)不振蕩的前提下調(diào)整參數(shù)，所以它們是相似的。
2.降低位置環(huán)增益
伺服系統(tǒng)中有一個(gè)參考標(biāo)準(zhǔn)值。當(dāng)振蕩發(fā)生時(shí)，增益可以適當(dāng)降低，但不能降低太多，因?yàn)楸仨毐ＷC系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
當(dāng)振動(dòng)發(fā)生時(shí)，負(fù)載慣性比通常設(shè)定在所示參數(shù)的70%左右。如果故障無(wú)法消除，則不建議繼續(xù)降低參數(shù)值。
4.添加比例積分裝置
比例計(jì)算器是一種多功能控制器，不僅可以有效地按比例獲取電流和電壓信號(hào)，還可以調(diào)節(jié)輸出信號(hào)滯后超前的問(wèn)題。振蕩故障有時(shí)會(huì)發(fā)生，因?yàn)檩敵鲭娏骱碗妷簻笥诔啊Ｔ谶@種情況下，輸出電流和電壓相位可以通過(guò)PID調(diào)節(jié)。
5.采用高頻抑制功能
以上討論的是低頻振蕩中的參數(shù)優(yōu)化方法，但有時(shí)數(shù)控系統(tǒng)的反饋信號(hào)由于某些機(jī)械振蕩原因會(huì)含有高頻諧波，使輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定，從而產(chǎn)生振動(dòng)。對(duì)于這種高頻振蕩，可以在速度環(huán)路中加入一階低通濾波器，即轉(zhuǎn)矩濾波器。速度控制器將速度指令和速度反饋信號(hào)轉(zhuǎn)換為扭矩信號(hào)，通過(guò)一階濾波環(huán)節(jié)將扭矩信號(hào)的高頻分量切除，從而獲得有效的扭矩控制信號(hào)。通過(guò)調(diào)整參數(shù)，可以切斷機(jī)械產(chǎn)生的100Hz以上的頻率，從而達(dá)到消除高頻振蕩的效果。
